ΠΠ΅ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π΄ΡΡΠ²Π΅Π½Π½Π°Ρ ΠΎΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠ° ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΠΈ Π±ΡΠΌΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Π»Π΅Π½ΡΡ Π½Π° Π²Π°Π»Ρ ΡΡΠ°Π½ΠΊΠ° Π΄Π»Ρ ΡΠΈΠ³Π°ΡΠ΅ΡΠ½ΡΡ Π³ΠΈΠ»ΡΠ· ΡΠ°ΡΠ΅ Π²ΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΠ²ΠΈΠ΄Π΅ΡΠ΅Π»ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ ΠΎ ΡΠ°ΡΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ° Π½Π°ΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈΠ»ΠΈ ΠΊΡΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌ ΠΈΠ·Π½ΠΎΡΠ΅ ΡΡΠΈΠΊΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΡ ΡΠΎΠ»ΠΈΠΊΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΠΈ. Π ΡΡΠΎΡ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΎΡ Π½Π°Π±Π»ΡΠ΄Π°Π΅Ρ Ρ Π°ΡΠ°ΠΊΡΠ΅ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠ°Π·ΡΡΠ² ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ° ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π»Π°, ΠΏΠΎΡΠ»Π΅ ΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΠΈΠΊΠ» ΡΠΎΡΠΌΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΠΏΡΠ΅ΡΡΠ²Π°Π΅ΡΡΡ, ΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΡ Π½Π΅Π΄ΠΎΡΠΎΡΠΌΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠ΅ ΡΡΡΠ±ΠΊΠΈ Π² Π·ΠΎΠ½Π΅ ΡΠ΅Π·Π°. ΠΠ²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΠΊΠ° Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ½ΡΡ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΉ ΡΠ΅Π°Π³ΠΈΡΡΠ΅Ρ Π½Π° ΠΏΠΎΡΠ΅ΡΡ Π½Π°ΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ³Π½ΠΎΠ²Π΅Π½Π½ΡΠΌ Π°Π²Π°ΡΠΈΠΉΠ½ΡΠΌ ΡΡΠΎΠΏΠΎΠΌ, ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΎΡΠ²ΡΠ°ΡΠ°Ρ ΡΠ°Π·ΠΌΠΎΡΠΊΡ ΡΡΠ»ΠΎΠ½Π°, Π½ΠΎ ΡΡΠ΅Π±ΡΡ ΡΡΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π·Π°Π³ΡΡΠ·ΠΊΠΈ ΠΈ ΠΏΡΠΎΡΡΠΆΠΊΠΈ Π»Π΅Π½ΡΡ.
ΠΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΏΡΠΈΡΠΈΠ½Π° ΠΊΡΠΎΠ΅ΡΡΡ Π² Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΈ ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π½ΡΠΌ Π²Π°Π»ΠΎΠΌ ΠΈ Π±ΡΠΌΠ°Π³ΠΎΠΉ, ΡΡΠΎ ΡΠ°ΡΡΠΎ Π²ΡΠ·Π²Π°Π½ΠΎ Π½Π°ΠΊΠΎΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΌΠ΅Π»ΠΊΠΎΠ΄ΠΈΡΠΏΠ΅ΡΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠ»ΠΈ ΠΎΡ ΡΠ°Π±Π°ΠΊΠ° ΠΈΠ»ΠΈ ΠΊΠ»Π΅Ρ Π² ΡΠ·Π»Π΅ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΠΈ. Π Π΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ° ΠΏΡΠΈΠΆΠΈΠΌΠ½ΡΡ ΡΠΎΠ»ΠΈΠΊΠΎΠ² Π² ΡΠ°ΠΊΠΎΠΉ ΡΠΈΡΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΈΡΠ½ΡΠΌ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ΠΌ, ΠΎΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ ΠΈΠ½ΠΎΠ³Π΄Π° ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΠΎΠ»Π½Π°Ρ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π° ΡΠ΅Π·ΠΈΠ½ΠΎΠ²ΡΡ ΠΏΠΎΠΊΡΡΡΠΈΠΉ Π½Π° Π²Π°Π»Ρ, Π΅ΡΠ»ΠΈ ΠΈΡ ΠΏΠΎΠ²Π΅ΡΡ Π½ΠΎΡΡΡ ΡΡΠ°Π»Π° Π³Π»Π°Π΄ΠΊΠΎΠΉ ΠΈ ΠΏΠΎΡΠ΅ΡΡΠ»Π° ΡΡΠ΅ΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅. ΠΠ³Π½ΠΎΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΈΡΠ½ΡΡ ΡΠΈΠΌΠΏΡΠΎΠΌΠΎΠ² ΠΏΡΠΎΡΠΊΠ°Π»ΡΠ·ΡΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΊ Π±ΡΠ°ΠΊΡ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ 15% Π²ΡΠΏΡΡΠΊΠ°Π΅ΠΌΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠΈΠΈ, Π²ΡΡΠ°ΠΆΠ°ΡΡΠ΅ΠΌΡΡΡ Π² Π΄Π΅ΡΠΎΡΠΌΠ°ΡΠΈΠΈ ΡΠΎΡΡΠΎΠ² Π³ΠΈΠ»ΡΠ·.
ΠΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΎΡΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ
ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΈΡΡ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠΈ torque_limit Π² ΠΌΠ΅Π½Ρ ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΡ, ΡΠ°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ΡΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»Π»Π΅ΡΡ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ ΠΈΡΠΊΡΡΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎ ΠΎΠ³ΡΠ°Π½ΠΈΡΠΈΠ²Π°ΡΡ ΠΊΡΡΡΡΡΠΈΠΉ ΠΌΠΎΠΌΠ΅Π½Ρ ΠΏΡΠΈ Π»ΠΎΠΆΠ½ΡΡ
ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π½ΠΈΡΡ
ΡΠ΅Π½ΡΠΎΡΠΎΠ². ΠΡΠ»ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌΠ½ΡΠΉ ΡΠ±ΡΠΎΡ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² Π½Π΅ ΠΏΠΎΠΌΠΎΠ³Π°Π΅Ρ, ΡΠ»Π΅Π΄ΡΠ΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΉΡΠΈ ΠΊ ΠΌΠ΅Ρ
Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠ΅Π²ΠΈΠ·ΠΈΠΈ ΡΠ·Π»Π° ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΠΈ, ΡΠ΄Π΅Π»ΠΈΠ² Π²Π½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΈΡΡΠΎΡΠ΅ ΠΎΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ
ΡΠ΅Π½ΡΠΎΡΠΎΠ² ΠΌΠ΅ΡΠΎΠΊ. Π’ΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ»Π΅ΠΊΡΠ½Π°Ρ Π΄ΠΈΠ°Π³Π½ΠΎΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΠΈΡ Π²ΠΎΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΈΡΡ ΡΡΠ°ΡΠ½ΡΡ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π±Π΅Π· ΠΎΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²ΠΊΠΈ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ Π½Π° Π΄Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠΉ ΡΠ΅ΠΌΠΎΠ½Ρ.
ΠΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΈ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΠ΅ ΡΠ·Π»Ρ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ
Π‘ΠΎΠ²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½Π½ΡΠΉ ΡΡΠ°Π½ΠΎΠΊ Π΄Π»Ρ ΡΠΈΠ³Π°ΡΠ΅ΡΠ½ΡΡ Π³ΠΈΠ»ΡΠ· ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΡΠΎΠ±ΠΎΠΉ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΡΠΉ Π°Π³ΡΠ΅Π³Π°Ρ, Π³Π΄Π΅ ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π²ΡΠΌ ΡΡΠ°ΠΏΠΎΠΌ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΎΡΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π±Π΅ΡΡΠΎΠ²Π½ΠΎΠΉ ΡΡΡΠ±ΠΊΠΈ ΠΈΠ· ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΠΉ Π±ΡΠΌΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Π»Π΅Π½ΡΡ. ΠΡΠΎΡΠ΅ΡΡ Π½Π°ΡΠΈΠ½Π°Π΅ΡΡΡ Ρ ΡΠ°Π·ΠΌΠ°ΡΡΠ²Π°ΡΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΡΡΡΠΎΠΉΡΡΠ²Π°, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ΅ ΠΏΠΎΠ΄Π°Π΅Ρ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π» ΡΠ΅ΡΠ΅Π· ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π½Π°ΡΡΠΆΠ½ΡΡ ΡΠΎΠ»ΠΈΠΊΠΎΠ² Π² Π·ΠΎΠ½Ρ Π½Π°Π½Π΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠ»Π΅Ρ. Π’ΠΎΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π΄ΠΎΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΊΠ»Π΅Π΅Π²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π° Π·Π΄Π΅ΡΡ ΠΊΡΠΈΡΠΈΡΠ½Π°: ΠΈΠ·Π±ΡΡΠΎΠΊ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΊ ΡΠ»ΠΈΠΏΠ°Π½ΠΈΡ Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΡΡ ΠΈΠ·Π΄Π΅Π»ΠΈΠΉ Π² ΠΏΠ°ΡΠΊΠ΅, Π° Π½Π΅Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΠΊ Π²ΡΠ·ΡΠ²Π°Π΅Ρ ΡΠ°ΡΠΊΠ»Π΅ΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ²Π° ΠΏΡΠΈ Π½Π°Π±ΠΈΠ²ΠΊΠ΅ ΡΠ°Π±Π°ΠΊΠΎΠΌ.
Π¦Π΅Π½ΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΌ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠΌ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠΈ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠ²ΠΎΡΠ½ΡΠΉ Π±Π°ΡΠ°Π±Π°Π½, Π³Π΄Π΅ ΠΏΡΠΎΠΈΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΡΠΊΡΡΡΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π»Π΅Π½ΡΡ Π² ΡΠΈΠ»ΠΈΠ½Π΄Ρ Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π΄ΠΈΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ°. ΠΠ°Π»ΠΈΠ±Ρ ΡΡΡΠ±ΠΊΠΈ Π·Π°Π΄Π°Π΅ΡΡΡ ΠΏΡΠ΅ΡΠΈΠ·ΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ΅ΠΉ, ΡΠ΅ΡΠ΅Π· ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ. Π‘ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π±Π°ΡΠ°Π±Π°Π½Π° Π½Π°ΠΏΡΡΠΌΡΡ Π²Π»ΠΈΡΠ΅Ρ Π½Π° ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ, ΠΎΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ ΠΏΡΠ΅Π²ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΡΠ½ΡΡ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π²ΡΠ·Π²Π°ΡΡ Π²ΠΈΠ±ΡΠ°ΡΠΈΠΈ, Π΄Π΅ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΠΈΠ·ΠΈΡΡΡΡΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡ ΡΠΊΠ»Π΅ΠΉΠΊΠΈ.
ΠΠ°Π²Π΅ΡΡΠ°Π΅Ρ ΡΠΈΠΊΠ» ΡΠ·Π΅Π» ΡΠ΅Π·ΠΊΠΈ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΉ Π΄Π΅Π»ΠΈΡ Π½Π΅ΠΏΡΠ΅ΡΡΠ²Π½ΡΡ ΡΡΡΠ±ΠΊΡ Π½Π° ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ Π³ΠΈΠ»ΡΠ·Ρ ΡΡΠ°Π½Π΄Π°ΡΡΠ½ΠΎΠΉ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ. ΠΡΡΡΠΎΡΠ° Π½ΠΎΠΆΠ΅ΠΉ ΡΠ΅ΠΆΡΡΠ΅Π³ΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΠ° Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡΡΡ ΠΏΠΎΡΡΠΎΡΠ½Π½ΠΎ, ΡΠ°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ Π·Π°ΡΡΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΊ ΠΏΠΎΡΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ"Π»ΠΎΡ ΠΌΠ°ΡΡΡ " ΠΊΡΠ°Π΅Π², Π·Π°ΡΡΡΠ΄Π½ΡΡΡΠΈΡ ΠΏΠΎΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΡΡ Π½Π°Π±ΠΈΠ²ΠΊΡ ΡΠΈΠ»ΡΡΡΠΎΠΌ ΠΈ ΡΠ°Π±Π°ΠΊΠΎΠΌ. ΠΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌ ΡΠ΅Π·ΠΊΠΈ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π΅Ρ Π² ΠΏΠ°ΡΠ΅ Ρ ΡΡΠ°Π½ΡΠΏΠΎΡΡΠ΅ΡΠΎΠΌ ΠΎΡΠ²ΠΎΠ΄Π° Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠΈΠΈ, ΠΈΡΠΊΠ»ΡΡΠ°Ρ ΠΊΠΎΠ½ΡΠ°ΠΊΡ ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΎΡΠ° Ρ Π΄Π²ΠΈΠΆΡΡΠΈΠΌΠΈΡΡ ΡΠ°ΡΡΡΠΌΠΈ.
β οΈ ΠΠ½ΠΈΠΌΠ°Π½ΠΈΠ΅: ΠΠ°ΡΠ΅Π³ΠΎΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ Π·Π°ΠΏΡΠ΅ΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡΡ ΡΠΈΡΡΠΊΡ ΡΠ΅ΠΆΡΡΠ΅Π³ΠΎ Π±Π»ΠΎΠΊΠ° ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΡ Π½ΠΎΠΆΠ΅ΠΉ Π±Π΅Π· ΠΏΠΎΠ»Π½ΠΎΠΉ Π±Π»ΠΎΠΊΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΡΠ½Π΅ΡΠ³ΠΎΡΠ½Π°Π±ΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠ°Π½ΠΊΠ°. Π‘Π»ΡΡΠ°ΠΉΠ½ΡΠΉ Π·Π°ΠΏΡΡΠΊ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° ΠΏΡΠΈ ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ Π·ΠΎΠ½Ρ ΡΠ΅Π·ΠΊΠΈ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΊ ΡΡΠΆΠ΅Π»ΡΠΌ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΠΌ ΡΡΠ°Π²ΠΌΠ°ΠΌ.
ΠΡΠΈΡΠ΅ΡΠΈΠΈ Π²ΡΠ±ΠΎΡΠ° ΡΡΠ°Π½ΠΊΠ° Π΄Π»Ρ ΠΌΠ°Π»ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈ ΡΡΠ΅Π΄Π½Π΅Π³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΡΡΠ²Π°
ΠΡΠΈ Π·Π°ΠΊΡΠΏΠΊΠ΅ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π΄Π»Ρ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΡΡΠ²Π° Π³ΠΈΠ»ΡΠ· ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΎΡΡΠ΅ΠΏΠ΅Π½Π½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΈΠΌΠ΅Π΅Ρ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΏΠΎΠ»Π°Π³Π°Π΅ΠΌΡΠΉ ΠΎΠ±ΡΠ΅ΠΌ Π²ΡΠΏΡΡΠΊΠ° ΠΈ ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅ΠΌΡΠΉ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ². ΠΠ»Ρ Π½Π΅Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΈΡ ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ² ΠΎΠΏΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΌ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΡΠ°Π½ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΡΠ°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Π»ΠΈΠ½ΠΈΠΈ Ρ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡΡ Π΄ΠΎ 2000 ΡΡΡΠΊ Π² ΠΌΠΈΠ½ΡΡΡ, ΡΠΎΠ³Π΄Π° ΠΊΠ°ΠΊ ΠΊΡΡΠΏΠ½ΡΠ΅ ΡΠ°Π±ΡΠΈΠΊΠΈ ΠΎΡΠΈΠ΅Π½ΡΠΈΡΡΡΡΡΡ Π½Π° Π²ΡΡΠΎΠΊΠΎΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ½ΡΠ΅ Π°Π²ΡΠΎΠΌΠ°ΡΡ, Π²ΡΠ΄Π°ΡΡΠΈΠ΅ Π±ΠΎΠ»Π΅Π΅ 5000 Π΅Π΄ΠΈΠ½ΠΈΡ. ΠΠ°ΠΆΠ½ΡΠΌ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ Π±ΡΡΡΡΠΎΠΉ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½Π°Π»Π°Π΄ΠΊΠΈ under change parts ΠΏΡΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Ρ ΠΎΠ΄Π΅ Π½Π° Π²ΡΠΏΡΡΠΊ Π³ΠΈΠ»ΡΠ· Π΄ΡΡΠ³ΠΎΠ³ΠΎ Π΄ΠΈΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ° ΠΈΠ»ΠΈ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ.
ΠΠ½Π΅ΡΠ³ΠΎΡΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎΡΡΡ ΠΈ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΆΠ°ΡΠΎΠ³ΠΎ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡ Π° ΡΠ°ΠΊΠΆΠ΅ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ Π·Π½Π°ΡΠΈΠΌΡΠΌΠΈ ΡΠ°ΠΊΡΠΎΡΠ°ΠΌΠΈ ΡΠΊΡΠΏΠ»ΡΠ°ΡΠ°ΡΠΈ-ΠΎΠ½Π½ΡΡ ΡΠ°ΡΡ ΠΎΠ΄ΠΎΠ². ΠΠ½Π΅Π²ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° ΡΡΠ°Π½ΠΊΠ° ΠΎΡΠ²Π΅ΡΠ°Π΅Ρ Π·Π° ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΠΎΡΡΠ΅ΠΊΠ°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΉ, ΠΏΡΠΈΠΆΠΈΠΌΠΎΠ² ΠΈ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠΎΠ² ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΠΈ, ΠΏΠΎΡΡΠΎΠΌΡ ΠΏΠΎΡΡΠ΅Π±Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΡΠ±ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡ Π° Π² ΠΌΠΈΠ½ΡΡΡ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½ΠΎ Π±ΡΡΡ ΠΎΠΏΡΠΈΠΌΠΈΠ·ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΎ. Π‘ΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠ° ΡΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° ΠΏΠΎΠ΄Π΄Π΅ΡΠΆΠΈΠ²Π°ΡΡ ΡΠ΄Π°Π»Π΅Π½Π½ΡΠΉ ΠΌΠΎΠ½ΠΈΡΠΎΡΠΈΠ½Π³, ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³Π°ΠΌ ΠΎΡΡΠ»Π΅ΠΆΠΈΠ²Π°ΡΡ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΠΉ ΠΈ ΡΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎΡΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ (OEE) Π² ΡΠ΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ Π²ΡΠ΅ΠΌΠ΅Π½ΠΈ.
ΠΠΎΡΡΡΠΏΠ½ΠΎΡΡΡ Π·Π°ΠΏΠ°ΡΠ½ΡΡ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΉ ΠΈ ΠΊΠ²Π°Π»ΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΈΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ»ΡΠΆΠ±Ρ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅Π»Ρ ΡΠ°ΡΡΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π²Π΅ΡΠΈΠ²Π°ΡΡ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΎΠ½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΡΠΎΠΈΠΌΠΎΡΡΡ Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠ°. Π‘Π»ΠΎΠΆΠ½Π°Ρ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½ΠΈΠΊΠ° ΠΈ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΡΠ·Π»Ρ ΡΡΠ΅Π±ΡΡΡ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΡ, ΠΈ Π΄Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΠΈ ΠΈΠ·-Π·Π° ΠΎΠΆΠΈΠ΄Π°Π½ΠΈΡ Π΄Π΅ΡΠ°Π»Π΅ΠΉ ΠΈΠ·-Π·Π° ΡΡΠ±Π΅ΠΆΠ° ΠΌΠΎΠ³ΡΡ Π±ΡΡΡ ΠΊΡΠΈΡΠΈΡΠ½Ρ Π΄Π»Ρ Π±ΠΈΠ·Π½Π΅ΡΠ°. ΠΠ°Π΄Π΅ΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ²ΠΎΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΈ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠ°Π½ΠΈΠ½Ρ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΡΡ ΡΡΠΎΠΊ ΡΠ»ΡΠΆΠ±Ρ ΡΡΠ°Π½ΠΊΠ° Π² ΡΡΠ»ΠΎΠ²ΠΈΡΡ Π½Π΅ΠΏΡΠ΅ΡΡΠ²Π½ΠΎΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ.
- π ΠΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ: ΠΎΡ 1000 Π΄ΠΎ 8000 Π³ΠΈΠ»ΡΠ· Π² ΠΌΠΈΠ½ΡΡΡ Π² Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΠΎΡ ΠΊΠ»Π°ΡΡΠ° ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ.
- π ΠΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½ ΠΊΠ°Π»ΠΈΠ±ΡΠΎΠ²: Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Ρ Π΄ΠΈΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ°ΠΌΠΈ ΠΎΡ 5.0 ΠΌΠΌ Π΄ΠΎ 9.0 ΠΌΠΌ Π±Π΅Π· Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Ρ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π½ΡΡ ΡΠ·Π»ΠΎΠ².
- π ΠΠΎΡΡΠ΅Π±Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ½Π΅ΡΠ³ΠΈΠΈ: Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΠ΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌ ΡΠ΅ΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΡΠ½Π΅ΡΠ³ΠΈΠΈ ΠΈ ΡΠΊΠΎΠ½ΠΎΠΌΠΈΡΠ½ΡΡ ΠΏΠ½Π΅Π²ΠΌΠΎΡΠΈΠ»ΠΈΠ½Π΄ΡΠΎΠ².
- π οΈ Π‘Π΅ΡΠ²ΠΈΡΠ½Π°Ρ Π΄ΠΎΡΡΡΠΏΠ½ΠΎΡΡΡ: Π½Π°Π»ΠΈΡΠΈΠ΅ ΡΠΊΠ»Π°Π΄Π° Π·Π°ΠΏΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΉ Π² ΡΠ΅Π³ΠΈΠΎΠ½Π΅ ΠΈ ΠΎΠ±ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΡ ΠΈΠ½ΠΆΠ΅Π½Π΅ΡΠΎΠ².
ΠΠ°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠ° ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² ΡΠΊΠ»Π΅ΠΉΠΊΠΈ ΠΈ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠ²ΠΊΠΈ
ΠΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²ΠΎ ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠ° Π½Π°ΠΏΡΡΠΌΡΡ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΡ ΠΎΡ ΡΠΎΡΠ½ΠΎΠΉ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠΈ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π½Π°Π½Π΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΠ»Π΅Ρ ΠΈ ΡΠ΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΡΡΠΊΠΈ ΡΠ²Π°. ΠΡΠ·ΠΊΠΎΡΡΡ ΠΊΠ»Π΅ΡΡΠ΅Π³ΠΎ ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π° Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° ΡΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅Π»Ρ ΡΡΠ°Π½ΠΊΠ°, ΡΠ°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ»ΠΈΡΠΊΠΎΠΌ Π³ΡΡΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ»Π΅Ρ ΠΏΡΠΈΠ²Π΅Π΄Π΅Ρ ΠΊ Π·Π°ΡΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΡΡΡΠ½ΠΎΠΊ, Π° ΠΆΠΈΠ΄ΠΊΠΎΠ³ΠΎ β ΠΊ ΠΏΡΠΎΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠΊΠ²ΠΎΠ·Ρ Π±ΡΠΌΠ°Π³Ρ. Π’Π΅ΠΌΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΡΡΠ° ΡΠ΅ΡΠΌΠΎΡΠ΅Π½Π° ΠΈΠ»ΠΈ ΠΠ-ΡΡΡΠΊΠΈ ΠΏΠΎΠ΄Π±ΠΈΡΠ°Π΅ΡΡΡ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ Π΄Π»Ρ ΠΊΠ°ΠΆΠ΄ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΈΠΏΠ° Π±ΡΠΌΠ°Π³ΠΈ, ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠ²Π°Ρ ΠΌΠ³Π½ΠΎΠ²Π΅Π½Π½ΡΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΈΠΌΠ΅ΡΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ ΠΊΠ»Π΅Ρ Π±Π΅Π· ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ²Π΅ΡΠ° Π³ΠΈΠ»ΡΠ·Ρ.
ΠΡΠΎΡΠ΅ΡΡ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅Ρ ΠΈΠ΄Π΅Π°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ²ΠΏΠ°Π΄Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎΡΠ΅ΠΉ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π±Π°ΡΠ°Π±Π°Π½Π° ΠΈ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»ΡΡΡΠΈΡ Π²ΡΡΠ»ΠΎΠΊ. ΠΡΡΡ Π² ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΠΏΠ½ΠΈΠΊΠ°Ρ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠ²ΠΎΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ·Π»Π° Π½Π΅Π΄ΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌ, ΡΠ°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΎΠ½ Π²ΡΠ·ΡΠ²Π°Π΅Ρ Π±ΠΈΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΡΡΠ±ΠΊΠΈ ΠΈ Π½Π΅ΡΠ°Π²Π½ΠΎΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΡΡΡ ΡΠ²Π°. ΠΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΎΡ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ΅Π½ ΡΠ΅Π³ΡΠ»ΡΡΠ½ΠΎ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΡΡ Π³Π΅ΠΎΠΌΠ΅ΡΡΠΈΡ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠ²ΠΎΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΆΠ΅Π»ΠΎΠ±Π°, ΠΎΡΠΈΡΠ°Ρ Π΅Π³ΠΎ ΠΎΡ ΠΎΡΡΠ°ΡΠΊΠΎΠ² ΠΊΠ»Π΅Ρ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ ΠΌΠΎΠ³ΡΡ ΡΠΎΠ·Π΄Π°Π²Π°ΡΡ ΡΡΡΠΏΠ΅Π½ΡΠΊΠΈ ΠΈ Π΄Π΅ΡΠΎΡΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ»Ρ ΠΈΠ·Π΄Π΅Π»ΠΈΡ.
Π‘ΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΡ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΠΈ Π±ΡΠΌΠ°Π³ΠΈ ΠΈ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ ΡΠ΅ΠΆΡΡΠ΅Π³ΠΎ Π½ΠΎΠΆΠ° ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΎΠ½Π½ΡΠΉ Π²Π°Π» ΠΈΠ»ΠΈ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ ΠΊΡΠ»Π°ΡΠΊΠΈ. ΠΡΠΈ ΡΠ±ΠΎΠ΅ ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΡΠ΅Π· ΠΏΡΠΎΠΈΡΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ Π½Π΅ ΠΏΠΎ ΡΠ΅Π½ΡΡΡ ΠΊΠ»Π΅Π΅Π²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠ²Π° ΠΈΠ»ΠΈ Ρ ΡΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ, ΡΡΠΎ Π΄Π΅Π»Π°Π΅Ρ Π³ΠΈΠ»ΡΠ·Ρ Π±ΡΠ°ΠΊΠΎΠ²Π°Π½Π½ΠΎΠΉ. Π’ΠΎΡΠ½Π°Ρ ΡΡΡΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ° Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠ° ΠΌΠ΅ΡΠΊΠΈ ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΠ΅Ρ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠ°ΡΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π±ΡΠΌΠ°Π³ΠΈ ΠΈ ΡΠΎΡ ΡΠ°Π½ΡΡΡ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ Π³ΠΈΠ»ΡΠ·Ρ Π² Π΄ΠΎΠΏΡΡΠΊΠ΅ Β±0.1 ΠΌΠΌ.
βοΈ Π§Π΅ΠΊ-Π»ΠΈΡΡ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠΈ ΡΠΊΠ»Π΅ΠΉΠΊΠΈ
Π’ΠΈΠΏΠΈΡΠ½ΡΠ΅ Π½Π΅ΠΈΡΠΏΡΠ°Π²Π½ΠΎΡΡΠΈ ΠΈ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄Ρ ΠΈΡ ΡΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½ΠΈΡ
ΠΠ°ΠΈΠ±ΠΎΠ»Π΅Π΅ ΡΠ°ΡΡΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΠ±Π»Π΅ΠΌΠΎΠΉ Π² ΡΠΊΡΠΏΠ»ΡΠ°ΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΡΡΠ°Π½ΠΊΠΎΠ² ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π³ΠΎΡΡΡ Π½Π° Π±ΡΠΌΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ Π»Π΅Π½ΡΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄ Π²Ρ ΠΎΠ΄ΠΎΠΌ Π² ΡΠΎΡΠΌΠΎΠ²ΠΎΡΠ½ΡΠΉ ΡΠ·Π΅Π». ΠΡΠΎ ΡΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΎΠ±ΡΡΠ½ΠΎ Π²ΡΠ·Π²Π°Π½ΠΎ ΡΡΠ΅Π·ΠΌΠ΅ΡΠ½ΡΠΌ Π½Π°ΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠ°Π·ΠΌΠ°ΡΡΠ²Π°ΡΡΠ΅Π³ΠΎ Π²Π°Π»Π° ΠΈΠ»ΠΈ Π½Π΅ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΠΉ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠΎΠΉ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠ·Π° ΡΠ΅Π²ΠΎΠ»ΡΠ²Π΅ΡΠ½ΠΎΠΉ Π³ΠΎΠ»ΠΎΠ²ΠΊΠΈ. Π Π΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠ° ΡΠΎΡΠΌΠΎΠ·Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠΈΠ»ΠΈΡ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡΡ Π² Π΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΠΊΠ΅, Π½Π°Π±Π»ΡΠ΄Π°Ρ Π·Π° ΠΏΠΎΠ²Π΅Π΄Π΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π»Π΅Π½ΡΡ Π½Π° Π½ΠΈΠ·ΠΊΠΈΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ , ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΈΠ·Π±Π΅ΠΆΠ°ΡΡ ΡΠ΅Π·ΠΊΠΈΡ ΡΡΠ²ΠΊΠΎΠ² ΠΏΡΠΈ ΡΡΠ°ΡΡΠ΅.
ΠΠ°ΠΌΡΡΠΈΡ Π² Π·ΠΎΠ½Π΅ ΡΠ΅Π·ΠΊΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΎ Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°ΡΡ ΠΈΠ·-Π·Π° Π½Π°ΠΊΠΎΠΏΠ»Π΅Π½ΠΈΡ Π±ΡΠΌΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠ»ΠΈ Π½Π° Π½ΠΎΠΆΠ°Ρ ΠΈΠ»ΠΈ Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ³Π»Π° Π·Π°ΡΠΎΡΠΊΠΈ Π»Π΅Π·Π²ΠΈΠΉ. ΠΡΠ»ΠΈ Π½ΠΎΠΆ ΡΡΠΏΠΎΠΉ, ΠΎΠ½ Π½Π΅ ΡΠ΅ΠΆΠ΅Ρ, Π° ΡΠ²Π΅Ρ Π±ΡΠΌΠ°Π³Ρ, ΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΡ ΡΠ°ΡΡΡ Π³ΠΈΠ»ΡΠ·Ρ Π² ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΠ΅, ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΊ ΠΊΠ»ΠΈΠ½Ρ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΠ·ΠΌΠ°. Π Π΅Π³ΡΠ»ΡΡΠ½Π°Ρ Π·Π°ΡΠΎΡΠΊΠ° ΠΈΠ»ΠΈ Π·Π°ΠΌΠ΅Π½Π° ΡΠ΅ΠΆΡΡΠΈΡ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΡΠ΅Π½ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΎΠ±ΡΠ·Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΡΠ΅Π΄ΡΡΠΎΠΉ ΠΏΡΠΎΡΠΈΠ»Π°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΡ, ΠΈΠ³Π½ΠΎΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠΉ Π²Π΅Π΄Π΅Ρ ΠΊ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΌΠΊΠ΅ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄Π° Π½ΠΎΠΆΠ°.
ΠΠ΅ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΡΡΡ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ Π³ΠΈΠ»ΡΠ·Ρ ΠΌΠΎΠΆΠ΅Ρ Π±ΡΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΠ²ΠΈΠ΅ΠΌ ΠΏΡΠΎΡΠΊΠ°Π»ΡΠ·ΡΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΡΠ½ΡΡΠΈΡ Π²Π°Π»ΠΎΠ² ΠΈΠ»ΠΈ Π·Π°Π³ΡΡΠ·Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅ΡΠ° Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ. ΠΠ°ΡΡΠΈΠΊ ΠΎΠ±ΡΠ°ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ²ΡΠ·ΠΈ ΡΡΠ΅Π±ΡΠ΅Ρ ΠΏΠ΅ΡΠΈΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΎΡΠΈΡΡΠΊΠΈ ΠΎΡ ΡΠ°Π±Π°ΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠ»ΠΈ, ΡΠ°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ Π΄Π°ΠΆΠ΅ ΡΠΎΠ½ΠΊΠΈΠΉ ΡΠ»ΠΎΠΉ Π½Π°Π»Π΅ΡΠ° ΠΈΡΠΊΠ°ΠΆΠ°Π΅Ρ ΡΠΈΠ³Π½Π°Π» ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π²Π°Π»Π°. ΠΠΈΠ°Π³Π½ΠΎΡΡΠΈΠΊΠ° Π½Π°ΡΠΈΠ½Π°Π΅ΡΡΡ Ρ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΠΈ ΡΠΈΡΡΠΎΡΡ ΠΎΠΏΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΠΏΠ°Ρ ΠΈ ΠΌΠ΅Ρ Π°Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠ²ΡΠ·ΠΈ Π΄Π²ΠΈΠ³Π°ΡΠ΅Π»Ρ Ρ Π²Π°Π»ΠΎΠΌ.
| ΠΠ΅ΠΈΡΠΏΡΠ°Π²Π½ΠΎΡΡΡ | ΠΠ΅ΡΠΎΡΡΠ½Π°Ρ ΠΏΡΠΈΡΠΈΠ½Π° | ΠΠ΅ΡΠΎΠ΄ ΡΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½ΠΈΡ |
|---|---|---|
| Π Π°Π·ΡΡΠ² Π±ΡΠΌΠ°Π³ΠΈ Π½Π° Π²Ρ ΠΎΠ΄Π΅ | ΠΡΡΠΎΠΊΠΎΠ΅ Π½Π°ΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅, Π΄Π΅ΡΠ΅ΠΊΡ ΡΡΠ»ΠΎΠ½Π° | Π‘Π½ΠΈΠ·ΠΈΡΡ Π½Π°ΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅, Π·Π°ΠΌΠ΅Π½ΠΈΡΡ ΡΡΠ»ΠΎΠ½ |
| ΠΠ΅ΡΠΎΠ²Π½ΡΠΉ ΠΊΠ»Π΅Π΅Π²ΠΎΠΉ ΡΠΎΠ² | ΠΠ°ΡΠΎΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΎΡΡΡΠ½ΠΊΠΈ, ΠΏΡΠ·ΡΡΡΠΊΠΈ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡ Π° | ΠΡΠΎΡΠΈΡΡΠΈΡΡ ΡΠΎΡΡΡΠ½ΠΊΡ, ΡΠ΄Π°Π»ΠΈΡΡ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡ ΠΈΠ· ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ |
| ΠΠΈΠ»ΡΠ·Π° ΡΠΏΠ»ΡΡΠ½ΡΡΠ° | ΠΠ΅ΠΏΡΠ°Π²ΠΈΠ»ΡΠ½Π°Ρ Π½Π°ΡΡΡΠΎΠΉΠΊΠ° ΡΠΎΡΠΌΠΎΠ²ΠΊΠΈ | ΠΡΡΠ΅Π³ΡΠ»ΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ Π·Π°Π·ΠΎΡ ΡΠΎΡΠΌΠΎΠ²ΠΎΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π±Π°ΡΠ°Π±Π°Π½Π° |
| Π‘Π±ΠΎΠΉ Π΄Π»ΠΈΠ½Ρ ΡΠ΅Π·Π° | ΠΡΠΎΡΠΊΠ°Π»ΡΠ·ΡΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π²Π°Π»ΠΎΠ², Π³ΡΡΠ·Π½ΡΠΉ ΡΠ½ΠΊΠΎΠ΄Π΅Ρ | ΠΡΠΈΡΡΠΈΡΡ Π²Π°Π»Ρ ΠΈ Π΄Π°ΡΡΠΈΠΊΠΈ, ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΈΡΡ ΡΠ΅ΠΌΠ½ΠΈ |
Π’Π΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ΅ ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΈ ΡΠ΅ΡΡΡΡ ΠΎΠ±ΠΎΡΡΠ΄ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ
Π Π΅Π³ΡΠ»ΡΡΠ½ΠΎΠ΅ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ΅ ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ Π·Π°Π»ΠΎΠ³ΠΎΠΌ Π΄ΠΎΠ»Π³ΠΎΠΉ ΠΆΠΈΠ·Π½ΠΈ ΡΡΠ°Π½ΠΊΠ° ΠΈ ΡΡΠ°Π±ΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π° ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠΈΠΈ. ΠΠΆΠ΅Π΄Π½Π΅Π²Π½ΡΠΉ ΡΠ΅Π³Π»Π°ΠΌΠ΅Π½Ρ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ Π² ΡΠ΅Π±Ρ ΠΏΠΎΠ»Π½ΡΡ ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠ²ΠΊΡ ΠΏΠ½Π΅Π²ΠΌΠΎΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ, ΡΠ΄Π°Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π±ΡΠΌΠ°ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΠΏΡΠ»ΠΈ Ρ ΠΏΠΎΠ΄Π²ΠΈΠΆΠ½ΡΡ ΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΉ ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΡ ΡΡΠΎΠ²Π½Π΅ΠΉ ΡΠΌΠ°Π·ΠΊΠΈ Π² ΡΠ΅Π΄ΡΠΊΡΠΎΡΠ°Ρ . Π‘ΠΌΠ°Π·ΠΊΠ° ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΈΠΏΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ² Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡΡ ΡΠΎΠ»ΡΠΊΠΎ ΡΠ΅ΠΊΠΎΠΌΠ΅Π½Π΄ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²ΠΎΠ΄ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠΌΠΈ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π»Π°ΠΌΠΈ, ΡΠ°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΠΎΠΏΠ°Π΄Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΌΠ°ΡΠ»Π° Π½Π° Π±ΡΠΌΠ°ΠΆΠ½ΡΡ Π»Π΅Π½ΡΡ Π½Π΅Π΄ΠΎΠΏΡΡΡΠΈΠΌΠΎ.
ΠΠΆΠ΅Π½Π΅Π΄Π΅Π»ΡΠ½ΠΎ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΡΡΡ ΡΠΎΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠ΅ ΡΠ΅Π·ΠΈΠ½ΠΎΠ²ΡΡ ΠΏΠΎΠΊΡΡΡΠΈΠΉ ΡΡΠ½ΡΡΠΈΡ Π²Π°Π»ΠΎΠ² ΠΈ ΠΏΡΠΈΠΆΠΈΠΌΠ½ΡΡ ΡΠΎΠ»ΠΈΠΊΠΎΠ². ΠΠ·Π½ΠΎΡ ΡΠ΅Π·ΠΈΠ½Ρ ΠΏΡΠΈΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡ ΠΊ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΈΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠ° Π²Π°Π»Π° ΠΈ, ΠΊΠ°ΠΊ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΠ²ΠΈΠ΅, ΠΊ Π½Π°ΡΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ½ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΠΏΠΎΠ΄Π°ΡΠΈ. ΠΠ°ΠΌΠ΅Π½Π° ΠΈΠ·Π½ΠΎΡΠ΅Π½Π½ΡΡ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΡΡΡΡ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ»Π΅ΠΊΡΠ°ΠΌΠΈ, ΡΡΠΎΠ±Ρ ΠΈΠ·Π±Π΅ΠΆΠ°ΡΡ Π΄ΠΈΡΠ±Π°Π»Π°Π½ΡΠ° Π½Π°ΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΏΠΎ ΡΠΈΡΠΈΠ½Π΅ Π»Π΅Π½ΡΡ.
ΠΠ²Π°ΡΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ ΠΎΠ±ΡΠ»ΡΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠ΅Π΄ΠΏΠΎΠ»Π°Π³Π°Π΅Ρ ΠΏΡΠΎΠ²Π΅ΡΠΊΡ ΡΠ»Π΅ΠΊΡΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ, tightening Π±ΠΎΠ»ΡΠΎΠ²ΡΡ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΉ